前导
众所周知，大部分的巡线算法都需要编码器来构成闭环系统
那要是没有编码器了？难不成巡线就只能靠暴力巡线了？那岂不一个参数没对直接寄了？
此时唯一的传感参数就是光电传感器的光电值
能利用的数据有：
变速后的速度
一侧光电识别到黑和另一侧光电识别到黑的时间差
那么要么是利用时间t，要么利用时间t * 速度v
但是用t * v这不还是到了暴力巡线那步，甚至不好估算误差也有可能是我太菜没想到对应算法
那么只能利用时间t来构成一个闭环系统了
原理
对于一个高斯函数
$$Tc=ae^{\frac{-(Ti-b)^2}{2c^2}}$$在这里，我们定义一侧识别到黑线后向另一边转动Ti(ms)后直行，从直行到下一次识别到黑线的时间差为Tc(ms)，若在Ti以内识别到黑线则定义此时Tc为1ms
算法思路
定义Ti每次的增量DeltaTi
采集两次初始{Ti,Tc}，判断Tc值
如果Tc两次都为1
- 如果两次都是同侧且和黑线同侧，则下一次Ti取两次Ti的最大值 + DeltaTi
- 如果两次都是同侧且和黑线异侧，则下一次Ti取两次Ti的最小值 - DeltaTi
- 如果两次是异侧，则下一次Ti取这两次Ti的中值，同时DeltaTi = 两次Ti差值的n分
如果Tc三次都为1
- 参考二分查找，记得减小DeltaTi
反正就是一个循环+递归来进行查找Tc峰值的过程
只要Tc不为1了，那就用这里的Ti对两个相近的Ti进行二分查找
如果查不到Tc(即Tc = 1)，那么用新的两个Ti与找到的Tc不为1的Ti同样二分查找，直到找到一个Tc也不为1的Ti
妈的一个二分查找被我叨叨这么久
只要找到了三个Tc不为1的Ti，就可以愉快地…继续二分查找了…
理论上来说最后可以逼近峰值
(可以找个长点的直线，然后用串口通信测量这些数据，这样得到的Ti和DeltaTi就可以直接作为以后的初始数据让今后的巡线更加迅速)
源代码
还有许许多多的部分还没有写完，hmmmm，希望不会烂尾